實現(xiàn)開關柜紅外測溫、局放檢測、柜面及保護裝置信號狀態(tài)指示等的全自動識別，繼保室保護屏柜壓板狀態(tài)、空開位置、電流端子狀態(tài)、裝置信號燈指示以及數(shù)顯儀表的全自動識別讀數(shù)。并且采用非接觸式式供電方式，實現(xiàn)24小時不間斷巡視，也可自定義周期和設備進行特殊巡視

機器人工作模式

巡檢機器人系統(tǒng)工作模式應具自動巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢以及在異常情況下通過與其他系統(tǒng)設備進行聯(lián)動的遠程監(jiān)控指揮模式。

（1）自動巡檢模式

自動例行巡檢是巡檢機器人按照預設規(guī)劃路徑自動巡視方式，是在配電房、開關室內日常運維工作中最常見的應用模式，將巡檢數(shù)據(jù)自動傳輸?shù)骄C合管理平臺保存，生成檢測分析報告

（2）遙控巡檢模式

支持機器人多目標位置的人工遙控巡行，支持人工多種速度遙控模式的巡檢工作方式?？筛鶕?jù)現(xiàn)場的運行情況，監(jiān)控中心操作人員可以手動控制機器人到達指定位置進行作業(yè)。

尤其對于在機器人自主巡檢過程中如檢測到設備、環(huán)境狀態(tài)異常并向運維人員告警時，運維人員可以在第一時間操控機器人快速到達異常設備位置，及時對異常設備進行查看并核實報警信息，以便迅速制定響應策略。

（3）特殊巡檢模式

特殊巡檢模式為自動巡檢、遙控巡檢的補充方式，針對支線及其它設備區(qū)內需要重點關注的巡檢對象、巡檢點針對性設置巡檢任務。

對區(qū)域內需進行非定時、特別關注的設備類型及巡檢點類型，例如接頭、接地線等設備設施，專門設定巡檢任務；或在配電房、開關室內部檢修工作或其他作業(yè)開始前，設定專門任務對環(huán)境、設備運行狀態(tài)進行確認，為確保設備、人員安全提供保障。

（4）系統(tǒng)聯(lián)動工作模式

通過將巡檢機器人系統(tǒng)與配電房、開關室內部其他系統(tǒng)自動設備進行對接，在特殊情況下人員不能及時進入現(xiàn)場時，由巡檢機器人系統(tǒng)直接控制現(xiàn)場自動設備進行作業(yè)；或由巡檢機器人系統(tǒng)提供輔助聲光信息，聯(lián)動系統(tǒng)根據(jù)遠程現(xiàn)場信息進行操作等。

巡檢機器人系統(tǒng)對接其他系統(tǒng)時，根據(jù)各系統(tǒng)與主設備之間干系，設置系統(tǒng)聯(lián)動時的從屬關系；巡檢機器人系統(tǒng)可接入其他系統(tǒng)，特別是巡檢機器人可直接受其他系統(tǒng)控制。當其他系統(tǒng)設備需要接入巡檢機器人系統(tǒng)接受聯(lián)動操控時，需要確認實用性、可靠性等，不能影響其他系統(tǒng)正常使用功能及安全性能。

（5）巡檢內容應包括：

l 設備紅外檢測；

l 局部放電檢測；

l 開關刀閘狀態(tài)識別；

l 狀態(tài)指示燈自動識別；

l 空開狀態(tài)識別；

l 旋鈕開關位置識別；

l 儀表數(shù)據(jù)讀?。?

l 保護壓板位置判斷；

l 運行人員遠程操作機器人監(jiān)督現(xiàn)場人員操作及施工

系統(tǒng)的特點和優(yōu)勢

1、視覺導航技術，自動識別所有表計

傳統(tǒng)的機器人巡檢是通過大量的預置位設置工作來定位所有的監(jiān)測目標，需要大量的運維工作才能保證整個系統(tǒng)的有效運行。本系統(tǒng)采用的視覺導航技術，只要系統(tǒng)采用模糊識別算法對現(xiàn)場典型設備進行學習，在實施過程中內自動識別所有的設備，自動定位需要檢測的目標，極大的提高系統(tǒng)運行效率。

2、滑觸式供電化技術

巡檢機器人重復定位精度±2mm，運行平順無卡滯。

24小時連續(xù)不間斷運行，無需充電等待。

3、有線通訊技術，符合電網信息安全要求

采用有線通訊方式，數(shù)據(jù)可直接接入電網公司運維管理系統(tǒng)，不存在因采用無線網絡通訊導致的信息安全問題。

4、柜內局部放電監(jiān)測技術

系統(tǒng)使用機械臂式局放檢測儀檢測所有開關柜、配電柜內部放電現(xiàn)象，結合機器人在垂直方向2米的行程以及局放機械臂在水平方向0.25米的行程，可實現(xiàn)開關柜、配電柜全方位的局部放電監(jiān)測。

局放檢測方式：TEV+超聲組合。

5、3D掃描技術、室內設備全方位監(jiān)測

系統(tǒng)采用三維掃描儀用來偵測并分析配電房、開關室中物體或環(huán)境的形狀（幾何構造）與外觀數(shù)據(jù)（如顏色、表面反照率等性質）。 采用搜集到的數(shù)據(jù)進行三維重建計算，在智能巡檢機器人系統(tǒng)中創(chuàng)建實際物體的數(shù)字模型。

系統(tǒng)采用這些模型數(shù)據(jù)進行導航、識別、設備定位。系統(tǒng)采用這些數(shù)據(jù)同時完成室內設備的設備銹蝕、形變檢測、土建環(huán)境狀態(tài)識別。

6、AR實景監(jiān)測技術應用

運維人員模擬現(xiàn)場實際場景實時觀測室內所有設備的運行狀態(tài)?？呻S著運維人員的身體動作，查看分析任意設備的工作狀態(tài)，表計讀數(shù)。系統(tǒng)同時可在所有檢測對象上進行注釋及標記，輔助運維人員巡視。

系統(tǒng)同時完成柜內設備溫度工作狀實景實時監(jiān)測。

7、智慧巡檢技術

系統(tǒng)保證每天一次的全面巡檢任務，同時會自動根據(jù)巡檢結果調整其他巡檢任務，自動調整設備的巡檢頻率。例如：某塊表計讀數(shù)數(shù)值變化較大，系統(tǒng)自動增加該表計的監(jiān)測次數(shù)，而對于長期不變的表計自動減少監(jiān)測次數(shù)。對于工作狀態(tài)異常設備，系統(tǒng)自動增加巡檢頻率，有效的提高的系統(tǒng)的巡檢效率。

8、室內工作環(huán)境自動監(jiān)測

智能機器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測模塊、高靈敏度拾音器，具備監(jiān)測配電房、開關室中O3、CO、CO2、SF6、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設備工作噪音等環(huán)境信息。

9、語音對講現(xiàn)場指揮功能

智能巡檢機器人系統(tǒng)搭載雙向語音系統(tǒng)，安裝有應急廣播揚聲器和監(jiān)聽麥克。用于監(jiān)控中心和巡視人員進行雙向對講，實現(xiàn)對現(xiàn)場的遠程監(jiān)控指揮。

10、異常預警及聯(lián)動告警處置

根據(jù)配電房、開關室的運行情況，按不同等級可發(fā)生報警：機器人本地聲光預警、監(jiān)控中心聲光預警。

當出現(xiàn)環(huán)境氣體達到報警參數(shù)、火情、積水異常，巡檢點設備發(fā)生異常，地質變化、通訊系統(tǒng)故障、機器人掉線30分鐘等異常情況時，系統(tǒng)都應進行報警。當工作人員確認報警信息后，系統(tǒng)可以解除相關報警。

11、火災檢測及應急處理

通過巡檢機器人人體搭載的高清視頻設備檢測配電房、開關室內部異常光源、煙霧情況；紅外設備識別火源，對配電房、開關室設備明火及設備內部異常溫度進行檢測，及時識別疑似火災位置，由平臺專家系統(tǒng)分析是否有著火點，是否需要聯(lián)動消防系統(tǒng)；確認著火點后，發(fā)送火災告警至本地監(jiān)控平臺，同時巡檢機器人應駛離到安全距離（機器人承受最高溫度）以外觀察。

配合氣體檢測設備，對配電房、開關室內部有害氣體進行檢測，為人員進入管廊內部進行消防或其他作業(yè)提供參考。

12、360°高清視頻巡檢

巡檢機器人安裝的360°連續(xù)轉動球型云臺，實現(xiàn)全方位巡檢監(jiān)控。

（1）移動高清視頻監(jiān)控：1080P高清可見光相機，可實現(xiàn)配電房、開關室內實時移動視頻監(jiān)控。機器人同時搭載的高亮紅外探照燈補光，以實現(xiàn)有效照明。

（2）系統(tǒng)完成如下表計的識別：

l 電壓表、電流表等表計指示；

l SF6氣體壓力等表計指示；

l 開關、接地刀閘、貯能狀態(tài)等機械位置及電氣指示檢測；

l 狀態(tài)指示燈自動識別；

l 空開狀態(tài)識別；

l 旋鈕開關位置識別；

l 保護壓板位置判斷；

l 運行人員遠程操作機器人監(jiān)督現(xiàn)場人員操作及施工

（3）地質沉降：巡檢機器人采用預置點標定與視頻識別相結合的方法，對配電房、開關室的基建變形、地質變化、結構縫錯位等進行檢測，有效預警可能發(fā)生的嚴重地質危害。

（4）設備銹蝕、變形檢測：配電房、開關室設備生銹腐蝕、變形，久而久之會導致設備故障。巡檢機器人系統(tǒng)通過圖像識別及圖像對比方法，可對套管設備、緊固件進行精確定位、拍照，結合人工確認，實現(xiàn)銹蝕、變形分析，提前預警，一定程度上防止故障的發(fā)生。

（5）漏水與積水識別：機器人系統(tǒng)可針對配電房、開關室中的土建滲水、地面積水情況進行識別。在正常巡檢情況下，機器人對特定的滲水泄漏點進行檢測；

常規(guī)行進過程中，可采用掃描的方式進行滲水漏水檢測。

（1）設備自動識別管理功能

對于系統(tǒng)采集的熱圖進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖包含的有效設備目標，保證溫度監(jiān)測的有效性。

（2）設備自動識別管理功能

對于系統(tǒng)采集的熱圖進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖包含的有效設備目標，保證溫度監(jiān)測的有效性。

（3） 詳細設備工作狀態(tài)管理功能

建立所有設備以及設備部件的管理體系，在自動巡檢的同時對本紅外熱像儀巡視范圍內的所有設備部件進行溫度分析記錄。在報警的時候可以詳細到具體設備故障部位。

（4）防誤報識別功能

所有的溫度測量都基于有效的設備識別，根據(jù)巡查策略可以只測量標記過的設備，對于外界的干擾熱源自動剔除，有效的防止了誤報警的產生。

（5） 自動生成報表功能

系統(tǒng)軟件可自動生成單幅紅外圖像的設備工作溫度分析報表或綜合報表，系統(tǒng)可自動記錄每次測溫時的溫度值，并生成溫度報表，以反應該設備在某一時間段內的溫度變化情況。

（6） 自動巡航功能

系統(tǒng)提供多種方式的自動巡檢計劃和方案，實現(xiàn)完全自動化運行，實現(xiàn)每天多次的對設備工作狀態(tài)的巡檢、自動預警、自動輸出報表等功能。減少了人員到現(xiàn)場巡視次數(shù)，提高運行人員工作效率，有效降低了運行人員的工作強度。

（7） 自動預警功能、短信報警

在系統(tǒng)巡航過程中，如發(fā)現(xiàn)目標設備溫度異常自動報警，報警信息有文字信息和聲音信息，提示運行人員具體的報警位置狀況信息，以便跟蹤故障點，確認告警情況并排除故障。

系統(tǒng)可設置將配電室、開關室內設備工作狀態(tài)以短信方式發(fā)送到運維人員手機中，提高系統(tǒng)報警的有效性和實時性。

室內巡檢機器人系統(tǒng)功能表

序號	功能	簡述
1	移動高清視頻監(jiān)控	實現(xiàn)配電房、開關室內實時移動可見光/高清視頻監(jiān)控
2	表計識別，自動抄表	實現(xiàn)電力表記的自動識別與數(shù)據(jù)統(tǒng)計；狀態(tài)燈、開關柄位置、箱門開閉狀態(tài)的識別。
3	設備銹蝕、變形檢測	系統(tǒng)通過圖像識別及圖像對比方法，可對室內設備、緊固件進行精確定位、拍照，結合人工確認，實現(xiàn)銹蝕、變形分析
4	室內照明等設備工作、土建環(huán)境狀態(tài)識別	室內滲水識別發(fā)現(xiàn)；室內照明設備工作狀態(tài)識別；路面積水識別發(fā)現(xiàn)
5	設備工作溫度狀態(tài)監(jiān)測	采用紅外熱成像監(jiān)測通過整個室內進行掃描式測溫，全面掌握設備溫度情況。
6	關鍵點精確測溫	實現(xiàn)對母線接頭、穿墻套管等關鍵點定點測溫
7	缺陷定點跟蹤測溫	實現(xiàn)對點或對區(qū)域熱缺陷進行定時定點巡檢，采集數(shù)據(jù)
8	環(huán)境檢測	實現(xiàn)對室內中O3、CO、CO2、SF6、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設備工作噪音等環(huán)境信息的監(jiān)測
9	設備自動識別	對與系統(tǒng)采集的熱圖（無論自動采集還是人工采集）進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖能有效的設備目標，保證溫度檢測的有效性。
10	語音對講及現(xiàn)場指揮功能	定期檢修或施工的伴護功能
11	火災檢測及應急處理	實現(xiàn)火情異常發(fā)現(xiàn)及滅火應急處理功能
12	安防聯(lián)動及應急聯(lián)動處理	在系統(tǒng)告警發(fā)生后快速對室內進行巡視、排查隱患的過程；和室內其他在線監(jiān)測的系統(tǒng)聯(lián)動，其他在線監(jiān)測發(fā)現(xiàn)的異常聯(lián)動現(xiàn)場確認處理。消防聯(lián)動發(fā)現(xiàn)火情，后臺視頻確認，聯(lián)動滅火機器人進行處置。

主要系統(tǒng)技術參數(shù)

型號	技術參數(shù)
整車功耗	不大于200W
行走速度	雙向0-80m/min可調
水平定位精度	±2mm
垂直定位精度	±2mm
轉彎半徑	≤300mm
剎車距離	不大于0.5米
本體重量（㎏）	小于25kg
車體尺寸（㎜）	不大于418(長)×315 (寬)×（480+2000） (高)
車體材質	耐磨、阻燃。
控制系統(tǒng)	嵌入式低功耗高性能DSP系統(tǒng)
局放檢測有效伸縮距離	≤250mm
垂直方向有效行程	≤2米
異常氣體監(jiān)測	支持
行走安全防護	前方異物感知雷達(雙向)，探測距離0-200cm
監(jiān)控系統(tǒng)	20倍高清相機（1080P）
	熱成像儀（640×480）
通信	通過電線傳送數(shù)據(jù)及控制信號
云臺	水平360°連續(xù)轉動，垂直60°至-90°
電源	滑觸線電源供應(DC 24V)
通信帶寬	100Mbps
雙向對講廣播系統(tǒng)	支持,廣播揚聲額定5W。
照明	紅外補光燈,兩方向
警示警報	三色燈，聲音
防塵防水等級	核心部件IP66
作業(yè)環(huán)境	溫度: -25℃-60℃
	相對濕度: 0-95％
溫濕度測量范圍	溫度：-40℃～+60℃、濕度：0％-100％RH；
溫濕度測量精度	溫度：±0.5℃、濕度：±2％RH