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電力巡檢機(jī)器人主要用于戶外變電站，而不是巡檢人員進(jìn)行巡檢。該機(jī)器人系統(tǒng)可攜帶紅外熱像儀、可見光CCD等電站設(shè)備相關(guān)檢測設(shè)備。通過自主遙控，可對戶外高壓設(shè)備進(jìn)行巡檢，及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的熱缺陷。為運(yùn)行人員診斷電力設(shè)備運(yùn)行中可能發(fā)生的事故和故障前兆提供相關(guān)數(shù)據(jù)。機(jī)器人系統(tǒng)可以部分代替操作者在特定時(shí)間進(jìn)行設(shè)備檢查。機(jī)器人系統(tǒng)不需要操作者的參與，可以沿固定的路線進(jìn)行檢查，并自動返回出發(fā)地點(diǎn)。同時(shí)生成檢驗(yàn)報(bào)告。自2011年長治公司某變電站智能巡檢機(jī)器人投入運(yùn)行以來，取得了預(yù)期的效果。智能機(jī)器人的工作模式包括可見光檢測、紅外檢測和全方位檢測。它可以在基站系統(tǒng)級控制智能機(jī)器人的運(yùn)行方式?？梢姽鈾z測主要為白天，紅外檢測主要為夜間，所有檢測主要為實(shí)際測試需要同時(shí)進(jìn)行可見光和紅外檢測。操作模式的設(shè)置不僅有效地降低了機(jī)器人的功耗，增加了機(jī)器人的使用時(shí)間，而且在強(qiáng)光下保護(hù)了紅外熱像儀等設(shè)備，延長了設(shè)備的使用壽命。
電力巡檢機(jī)器人需要整天對變電站設(shè)備的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測，機(jī)器人采集的圖像往往受到環(huán)境的影響。這限制了常用的異物檢測算法的使用，如背景建?；驇罘址?。開發(fā)一種有效的變電站巡檢機(jī)器人異物檢測算法是十分必要的。目前，變電站巡檢機(jī)器人在檢測各種設(shè)備的工作狀態(tài)時(shí)，利用待檢測設(shè)備的實(shí)時(shí)圖像與設(shè)備的模板圖像進(jìn)行登記，并在采集的圖像中標(biāo)記待檢測設(shè)備的區(qū)域，以便準(zhǔn)確識別設(shè)備狀態(tài)?；诖斯ぷ髂Ｊ?，提出了一種智能變電站巡檢機(jī)器人的異物檢測算法。首先，根據(jù)巡檢機(jī)器人模板圖像采集的方式，在容易懸掛異物的設(shè)備區(qū)或需要嚴(yán)格防止異物侵入的區(qū)域進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)圖像采集，建立待檢設(shè)備區(qū)模板圖像數(shù)據(jù)庫。然后，機(jī)器人執(zhí)行巡邏任務(wù)時(shí)，根據(jù)任務(wù)指令停在被測設(shè)備前面的指定位置，根據(jù)同一設(shè)備模板圖像的拍攝角度和焦距采集實(shí)時(shí)圖像。
從電力巡檢機(jī)器人系統(tǒng)安全的角度出發(fā)，操作人員主要通過觀察、觸摸、傾聽、嗅聞等感官或儀器進(jìn)行現(xiàn)場設(shè)備檢查，并與積累的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行比較，以判斷其運(yùn)行狀態(tài)。檢驗(yàn)的有效性與檢驗(yàn)人員的專業(yè)素質(zhì)、工作態(tài)度和工作狀態(tài)有關(guān)。使用智能檢測機(jī)器人可以避免人事行業(yè)。服務(wù)質(zhì)量、工作條件、工作環(huán)境不一致等不確定因素大大提高了變電站安全運(yùn)行的可靠性。智能機(jī)器人檢測系統(tǒng)的應(yīng)用，可以提高變電站運(yùn)行維護(hù)管理的實(shí)際效果，降低人力成本，提高人員工作效率，保證電網(wǎng)安全穩(wěn)定運(yùn)行。通過引進(jìn)檢測機(jī)器人系統(tǒng)的高新技術(shù)，建立詳細(xì)有效的規(guī)范體系，建立良好的操作維護(hù)管理模式，解放人力，使簡單的人力操作自動化。產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移，提高變電站設(shè)備運(yùn)行維護(hù)效率，大大節(jié)約公司運(yùn)行維護(hù)成本，實(shí)現(xiàn)無人值守管理模式的運(yùn)行維護(hù)有效性，提高設(shè)備和電網(wǎng)的安全水平。
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