電力行業(yè)的持續(xù)、穩(wěn)定運(yùn)作是保障各個(gè)行業(yè)發(fā)展的必要前提。隨著科技的發(fā)展，變電站中的巡檢從人為巡檢轉(zhuǎn)變?yōu)橹悄軝C(jī)器人巡檢。在日常巡檢過程中，會(huì)通過各種科學(xué)手段，對(duì)變電站中的各個(gè)設(shè)備、線路進(jìn)行安全、有效的巡檢，從而保障變電站的持續(xù)、可靠運(yùn)行。

A.變電站巡檢機(jī)器人如何運(yùn)行維護(hù)？

變電站巡檢機(jī)器人能夠替代人工對(duì)室外變電站進(jìn)行必要的巡視巡檢。智能巡檢機(jī)器人具備多個(gè)高科技技術(shù)，主要為可見光CDD、紅外熱像儀等，通過這些技術(shù)對(duì)變電站的設(shè)備、線路進(jìn)行實(shí)時(shí)的巡檢，以遠(yuǎn)程遙控或按照規(guī)定線路自動(dòng)檢測(cè)的方式，替代人工對(duì)高壓設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)，能夠及時(shí)有效的發(fā)現(xiàn)變電站內(nèi)設(shè)備的各類問題，給變電站工作人員提供及時(shí)、準(zhǔn)確的事故預(yù)兆，提前發(fā)現(xiàn)故障隱患。

變電站當(dāng)中的巡檢工作具備重復(fù)性高、嚴(yán)密性強(qiáng)、危險(xiǎn)性高以及緊急性高的特點(diǎn)，以人工進(jìn)行巡檢很難滿足各項(xiàng)要求，并且會(huì)有一定的安全隱患。對(duì)此，機(jī)器人的應(yīng)用有效地消除了這些隱患，利用機(jī)器人所具備的紅外熱像儀、監(jiān)控收音技術(shù)以及可見光CDD攝像技術(shù)對(duì)室外高壓設(shè)備、線路進(jìn)行實(shí)時(shí)的巡檢。

同時(shí)，機(jī)器人的巡檢工作可以獨(dú)立于工作人員進(jìn)行，能夠依據(jù)程序在某個(gè)時(shí)間段，在無人值守或無人操作的情況下對(duì)高壓設(shè)備進(jìn)行有效的巡檢。機(jī)器人還能夠有效地輔助工作人員對(duì)室內(nèi)、外設(shè)備進(jìn)行故障分析，對(duì)帶電設(shè)備的異物懸掛、熱缺陷等問題進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，分析故障原因，發(fā)現(xiàn)故障地點(diǎn)，從而提升維修人員的維修效率，從而起到事半功倍的效果。

B.智能巡檢機(jī)器人的運(yùn)行功能

變電站智能巡檢機(jī)器人的基本功能主要分為移動(dòng)站系統(tǒng)層以及基站系統(tǒng)層兩個(gè)功能。

移動(dòng)站系統(tǒng)層主要是由6個(gè)部分組成，即運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)以及導(dǎo)航系統(tǒng)。移動(dòng)站系統(tǒng)層能夠負(fù)責(zé)機(jī)器人的導(dǎo)航定位功能以及信息收集、處理功能，使機(jī)器人按照系統(tǒng)所設(shè)定的路線進(jìn)行巡視檢查，自主的完成巡視操作，并在預(yù)先設(shè)定的地點(diǎn)對(duì)設(shè)備的數(shù)據(jù)進(jìn)行紅外照相、可見光照相以及定位圖像采集等，并將所采集的所有圖像上傳至管理部門，從而對(duì)設(shè)備運(yùn)行情況進(jìn)行記錄。同時(shí)，在完成巡視任務(wù)之后，將會(huì)自動(dòng)的移動(dòng)到充電位置，并進(jìn)行充電。除此之外，當(dāng)前我國(guó)所采用的智能巡檢機(jī)器人在運(yùn)行過程中如果遇見障礙物會(huì)自動(dòng)報(bào)警并停車。

基站系統(tǒng)層主要是監(jiān)控系統(tǒng)以及無線網(wǎng)橋系統(tǒng)。其主要功能是將之前機(jī)器人所采集的各項(xiàng)圖像、信息自動(dòng)的進(jìn)行處理、分析并記錄，在收取機(jī)器人信息的同時(shí)，實(shí)時(shí)掌握機(jī)器人當(dāng)前的工作狀況以及位置定位。在基站室內(nèi)的操作人員能夠直觀的觀察機(jī)器人的工作狀況、位置等信息，觀察機(jī)器人的電源情況，從而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行有效的工作狀況監(jiān)視。

與此同時(shí)，基站系統(tǒng)層還能夠給工作人員提供機(jī)器人之前采集數(shù)據(jù)、巡視檢查時(shí)的記錄以及以往所采集的數(shù)據(jù)，能夠提供以往數(shù)據(jù)之間的對(duì)比，提供簡(jiǎn)便、快捷的應(yīng)用界面，從而保障對(duì)機(jī)器人的監(jiān)視作用，為機(jī)器人的變電站巡視檢查工作提供命令和控制。除此之外，當(dāng)智能機(jī)器人在運(yùn)行過程中遇到緊急事故或障礙物也會(huì)在基站系統(tǒng)層內(nèi)報(bào)警。

變電站當(dāng)中智能機(jī)器人的工作模式主要可以分為紅外檢測(cè)、可見光檢測(cè)以及全程監(jiān)測(cè)三個(gè)方式。在基站系統(tǒng)層中能夠?qū)χ悄軝C(jī)器人的運(yùn)行模式進(jìn)行實(shí)時(shí)控制、改變，依據(jù)實(shí)際情況切換三種工作模式。在白天可見光檢測(cè)最為有效，在夜晚紅外線檢測(cè)最為有效，而全程監(jiān)測(cè)則可以應(yīng)用于兩個(gè)時(shí)間段，但是其耗電量以及檢測(cè)設(shè)備損耗量較高，在條件允許的情況下一般不建議使用該模式。合理的選擇工作模式，能夠有效地降低電源的損耗值，提高機(jī)器人的“生命”周期，同時(shí)保護(hù)檢測(cè)設(shè)備的使用壽命。

C.智能巡檢機(jī)器人在變電站中的運(yùn)維應(yīng)用

在變電站中，巡檢機(jī)器人具備三種巡檢技術(shù)，主要為機(jī)器視覺功能、設(shè)備熱缺陷鑒別以及紅外測(cè)溫技術(shù)。

機(jī)器視覺功能主要是對(duì)圖像進(jìn)行處理，并將無關(guān)緊要的“雜質(zhì)”去掉，消除因自然環(huán)境而導(dǎo)致的圖像模糊，例如光照、雨水、雪花等，從而提升巡檢圖像的清晰度。在處理掉“雜質(zhì)”之后，再對(duì)圖像進(jìn)行高精度匹配以及物體識(shí)別處理，能夠有效地對(duì)設(shè)備進(jìn)行主動(dòng)識(shí)別，并對(duì)設(shè)備的狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別，主要能夠檢測(cè)出設(shè)備的油位計(jì)表位、儀表數(shù)值、刀閘開合情況以及外觀情況等；

設(shè)備熱缺陷識(shí)別功能主要是通過紅外檢測(cè)功能對(duì)互感器、變壓器等設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)，分析這些設(shè)備的母線連接頭、開關(guān)觸頭的溫度，并利用溫度升上情況以及同類設(shè)備的溫度差進(jìn)行對(duì)比，從而分析出設(shè)備的溫度變化是否異常，并對(duì)該設(shè)備是否故障進(jìn)行評(píng)估，如果發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)異常并且能夠確定設(shè)備故障，則會(huì)自動(dòng)報(bào)警，從而提醒維修人員進(jìn)行及時(shí)的維修；

紅外測(cè)溫技術(shù)主要是在紅外圖像識(shí)別中，利用紅外測(cè)溫技術(shù)對(duì)設(shè)備或區(qū)域的溫度進(jìn)行檢測(cè)，分析各個(gè)設(shè)備、區(qū)域的溫度差異情況，并與歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、對(duì)比，從而保障溫度巡檢的有效性、可靠性。

在機(jī)器人巡檢之前，可以在系統(tǒng)當(dāng)中錄入變電站的設(shè)備分布、場(chǎng)地詳細(xì)圖、所需要巡檢設(shè)備的分布圖以及巡視線路圖，從而使機(jī)器人依據(jù)預(yù)先設(shè)定的線路進(jìn)行巡視檢查，更加便利的對(duì)變電站內(nèi)設(shè)備、電路進(jìn)行運(yùn)維管理。

智能機(jī)器人能夠在日常巡檢工作中替代人工對(duì)變電站內(nèi)設(shè)備、線路進(jìn)行有效巡檢，可以以自動(dòng)、本地或遠(yuǎn)程遙控的方式及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障問題。巡檢過程中能夠測(cè)量設(shè)備的噪音、溫度、設(shè)備的外觀、儀表數(shù)值以及刀閘開合情況等，其具備高客觀性、高標(biāo)準(zhǔn)化、高智能化以及多樣化的巡檢特點(diǎn)。在巡檢過程中，能夠形成時(shí)間、線路、巡視內(nèi)容以及報(bào)表管理為一體的管理日志，從而實(shí)現(xiàn)全程巡視管理、監(jiān)控，給操作人員提供及時(shí)、可靠的設(shè)備信息，給運(yùn)維管理人員提供可靠的數(shù)據(jù)分析與決策支持。